調(diào)頻連續(xù)波FMCW激光雷達

以三角波調(diào)頻連續(xù)波為例來介紹其測距/測速原理。藍色為發(fā)射信號頻率，紅色為接收信號頻率，發(fā)射的激光束被反復(fù)調(diào)制，信號頻率不斷變化。激光束擊中障礙物被反射，反射會影響光的頻率，當反射光返回到檢測器，與發(fā)射時的頻率相比，就能測量兩種頻率之間的差值，面陣雷達測距多少錢，與距離成比例，從而計算出物體的位置信息。FMCW的反射光頻率會根據(jù)前方移動物體的速度而改變，結(jié)合***效應(yīng)，即可計算出目標的速度。

激光雷達

作為未來自動駕駛傳感器的代表，激光雷達技術(shù)主要掌握在 Velodyne、Quanergy、Ibeo 三家國外企業(yè)中。美國 Velodyne 成立于 1983 年，其機械式激光雷達起步較早，技術(shù)，貴州面陣雷達測距，同時與谷歌、通用汽車、福特、Uber、百度等自動駕駛企業(yè)建立了合作關(guān)系，占據(jù)了車載激光雷達大部分的市場份額。Quanergy 成立于 2012 年，2014年推出其款產(chǎn)品 M8-1，并在奔馳、現(xiàn)代等公司的實驗車型上得到應(yīng)用，M8 之后Quanergy 相繼發(fā)布的產(chǎn)品都開始走固態(tài)路線，采用了 OPA 光學(xué)相控陣技術(shù)，面陣雷達測距公司，規(guī)模量產(chǎn)后將大幅降低傳感器價格。Ibeo 成立于 1998 年，是個擁有車規(guī)級激光雷達的企業(yè)，其于 2017 年推出了全固態(tài)激光雷達 A-Sample 樣機。

激光雷達是通過發(fā)射激光束，再接收從遠處物體反射回來的光束，通過測量光束的飛行時間而獲得遠處物體的距離信息。不過，激光束非常窄，并且它們不會發(fā)生散射，因此單束激光雷達脈沖只能感知一個非常小的物體。為了實際應(yīng)用，激光雷達傳感器得進行某種形式的“掃描”。大多數(shù)激光雷達傳感器會連接到一個旋轉(zhuǎn)它們的驅(qū)動馬達，一旦激光發(fā)射與馬達的運動同步，我們就可以知道激光指向的位置，并將前方環(huán)境的整體成像合成在一起。因此，激光雷達的視場取決于馬達轉(zhuǎn)動它的角度。

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