激光的特性

激光和普通光的根本不同在于激光是一種有很bai高光子簡(jiǎn)并度的光。du光子簡(jiǎn)并度可以理解為具有相同模式（或波型）的光子數(shù)目，即具有相同狀態(tài)的光子數(shù)目。

激光器主要由增益介質(zhì)和諧振腔組成。諧振腔選模，增益介質(zhì)通過(guò)受激輻射向確定的模提供能量，激光雷達(dá)避障，從而形成具有很高光子簡(jiǎn)并度的激光。高光子簡(jiǎn)并度表現(xiàn)出很好的單色性、方向性、相干性及高亮度；激光可被壓縮成極短的超短脈沖，激光雷達(dá)避障傳感器，脈寬已達(dá)到秒量級(jí)，能產(chǎn)生短至4.6 fs的超短激光脈沖，激光雷達(dá)避障方案，高達(dá)1020W／cm2的光功率密度。

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激光雷達(dá)三維成像

激光雷達(dá)系統(tǒng)主要由激光發(fā)射部分（脈沖激光器）、光子接收部分（望遠(yuǎn)鏡）、光子檢測(cè)采集部分（后續(xù)光路系統(tǒng)和信號(hào)檢測(cè)采集系統(tǒng)）三個(gè)基本部分組成。激光器向空中發(fā)射激光脈沖，該激光脈沖在向上傳播的過(guò)程中不斷與大氣中原子分子發(fā)生相互作用，激光雷達(dá)避障傳感器，一旦該脈沖進(jìn)入望遠(yuǎn)鏡的視場(chǎng)，則相互作用產(chǎn)生的回波將被望遠(yuǎn)鏡接收，該信號(hào)經(jīng)過(guò)檢測(cè)和處理后即可得到激光雷達(dá)回波信號(hào)。

激光雷達(dá)的主要性能指標(biāo)

1.安全等級(jí)：

激光雷達(dá)的安全等級(jí)是否滿足Class1，對(duì)人眼無(wú)害。需要考慮特定波長(zhǎng)的激光產(chǎn)品在完全工作時(shí)間內(nèi)的激光輸出功率，即激光輻射的安全性是波長(zhǎng)、輸出功率，和激光輻射時(shí)間的綜合作用的結(jié)果。

2.輸出參數(shù)：

目標(biāo)的位置(三維)、速度(三維)、方向、時(shí)間戳(某些激光雷達(dá)有)等。

3.激光發(fā)射方式(機(jī)械/固態(tài))：

傳統(tǒng)的采用機(jī)械旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，機(jī)械旋轉(zhuǎn)容易導(dǎo)致磨損使得激光雷達(dá)的使用壽命有限。固態(tài)激光雷達(dá)主要由三類-Flash 、MEMS、相控陣。Flash 激光雷達(dá)只要有光源，就能用脈沖一次覆蓋整個(gè)視場(chǎng)。隨后再用飛行時(shí)間（ToF）方法接收相關(guān)數(shù)據(jù)并繪制出激光雷達(dá)周圍的目標(biāo)。MEMS激光雷達(dá)其結(jié)構(gòu)相當(dāng)簡(jiǎn)單，只要一束激光和一塊反光鏡。具體來(lái)說(shuō)，激光射向這塊類似陀螺一樣旋轉(zhuǎn)的反光鏡就行，反光鏡通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光方向的控制。相控陣激光雷達(dá)利用***天線同步形成的微陣列，相控陣可以向任何方向發(fā)送無(wú)線電波，完全省略了“旋轉(zhuǎn)”這一步驟，只需控制每個(gè)天線發(fā)送信號(hào)間的時(shí)機(jī)或陣列，就能控制信號(hào)射向特***置。

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