由于機(jī)器人控制器等的閉合，機(jī)器人電源板工廠，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動(dòng)合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測(cè)外力信息，并且通過力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號(hào)，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動(dòng)教學(xué)。該方法對(duì)機(jī)器人控制器沒有特殊要求，具有良好的通用性。

如何判斷ABB機(jī)器人的性能好壞呢?衡量ABB機(jī)器人伺服電機(jī)起動(dòng)性能的好壞，應(yīng)從以下幾個(gè)方面考慮。1、起動(dòng)電流應(yīng)盡也許小，因大的起動(dòng)電流是晦氣的，首要危害是：(1)使線路發(fā)作很大的電壓降，機(jī)器人電源板檢測(cè)，致使ABB機(jī)器人伺服電機(jī)的輸入電壓下降太多，一起還要影響同路上別的負(fù)載的正常作業(yè)。(2)使ABB機(jī)器人伺服電機(jī)繞組銅耗過大，發(fā)熱嚴(yán)峻。頻頻起動(dòng)，將進(jìn)一步加快ABB機(jī)器人伺服電機(jī)絕緣介質(zhì)的老化。(3)繞組端部受電磁力沖擊，有發(fā)作變形的也許。

動(dòng)作靈敏：關(guān)于一些雜亂模具，沈陽機(jī)器人電源板，傳統(tǒng)取件機(jī)一般有干與，機(jī)器人電源板***，OTC機(jī)器人則不會(huì)。修理概率低：OTC機(jī)器人在正確的操作下，2到3年內(nèi)簡直都不會(huì)出毛病，傳統(tǒng)取件機(jī)一般1年內(nèi)要修理好幾次。KUKA庫卡機(jī)器人機(jī)殼帶電、控制線路失控、繞組短路發(fā)熱，致使電動(dòng)機(jī)無法正常運(yùn)行。產(chǎn)生原因：繞組受潮使絕緣電阻下降；電動(dòng)機(jī)長期過載運(yùn)行；***氣體腐蝕；金屬******繞組內(nèi)部損壞絕緣；

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