CANOPEN協(xié)議編碼器_***值編碼器程序價格_桁萱自動化科技手機：18017028721   13818890446 (儲經(jīng)理)

桁萱自動化科技（上海）有限公司是一家集研發(fā)、銷售和5434783793系統(tǒng)集成為一體的科技實業(yè)型企業(yè)。本公司主要致力于自動化控制系統(tǒng)的開發(fā)，工業(yè)自動化產(chǎn)品分銷和系統(tǒng)集成；并且代理銷售歐美***的品牌編碼器，傳感器及其配套儀器儀表。

本公司始終堅持于“誠信經(jīng)營，優(yōu)質(zhì)服務(wù)，合作共贏”的經(jīng)營理念：不僅與生產(chǎn)廠家、供貨商、客戶保持良好的合作關(guān)系，還匯聚了一批在工控領(lǐng)域具有多年經(jīng)驗的高素質(zhì)和***率的銷售和技術(shù)人員，為廣大客戶提供優(yōu)質(zhì)的自動化產(chǎn)品和技術(shù)支持等服務(wù)。

本公司供應(yīng)編碼器、拉繩位移傳感器、編碼器儀表、閘門開度儀，傳感器以及編碼器相關(guān)附件等產(chǎn)品和選型，以及自動化項目改造。我們成功的將這些***的系統(tǒng)解決方案和工業(yè)傳感器產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于我國的車輛控制系統(tǒng)，冶金控制系統(tǒng)，港口機械控制系統(tǒng)，船舶、航天航空、紡織機械、石油機械、礦業(yè)機械、電梯、機床、水利、精密機械、汽摩等行業(yè)以及其他工廠自動化和過程控制相關(guān)行業(yè)中。幾年來，我們?yōu)樯鲜鲂袠I(yè)提供了十余種測量控制系統(tǒng)解決方案和幾萬套傳感器產(chǎn)品。

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***值編碼器

說明書

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Shanghai hengxuan Automation Technology CO.,LTD

   注意 在使用前請仔細閱讀使用說明

         ***值編碼器說明書

★在使用編碼器前，請完整閱讀下面的說明，正確使用！

一、特性參數(shù)

二、接線說明

置位線（***）的使用

把***線接高電平（即編碼器供電電源正）3s,編碼器輸出值為0.    

三、外形尺寸：

夾緊同步法蘭外形尺寸:（根據(jù)實物）

四、參數(shù)設(shè)置:

編碼器可以通過RS485通信設(shè)置CANopen的通信頻率和地址，方向，分辨率。

RS485通信波特率固定為115200.

幀格式：數(shù)據(jù)位8位，停止位1位，無校驗，無控制流

例：

設(shè)置分辯率為4096（十六進制10 00）

上位機發(fā)送44 46 分別率 0D;（分辨率可設(shè)范圍1-65536）

編碼器回 58 66 10 00 0D

設(shè)置地址   01

上位機發(fā)送  44 42 地址 0D；（地址可設(shè)范圍1-127）

編碼器回    58 62 01 0D

設(shè)置波特率125K

上位機發(fā)送  44 45 04（波特率） 0D

編碼器回    58 65 04 0D

設(shè)置方向  順時針 

上位機發(fā)送  44 43 06（方向） 0D  

編碼器回    58 63 06 0D

06(順時針) 07（逆時針）

注釋：或者用專用設(shè)置軟件設(shè)置。

銷售與服務(wù)

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附錄 A：CANopen 協(xié)議簡介

CANopen協(xié)議是在20世紀90年代末，由CiA***（CAN-in-Automation）在 CAL（CAN Application Layer）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來，一經(jīng)推出便在歐洲得到了廣 泛的認可與應(yīng)用。經(jīng)過對CANopen協(xié)議規(guī)范文本的多次修改，使得CANopen協(xié)議 的穩(wěn)定性、實時性、抗干擾性都得到了進一步的提高。并且CiA在各個行業(yè)不斷 推出設(shè)備子協(xié)議，使CANopen協(xié)議在各個行業(yè)得到更快的發(fā)展與推廣。

目前 CANopen協(xié)議已經(jīng)在運動控制、車輛工業(yè)、電機驅(qū)動、工程機械、船舶海運等行 業(yè)得到廣泛的應(yīng)用。 圖A1 CANopen設(shè)備結(jié)構(gòu) 圖A1所示為CANopen設(shè)備結(jié)構(gòu)，CANopen協(xié)議通常分為用戶應(yīng)用層、對象 字典、以及通訊三個部分。

A.1 相關(guān)名詞解釋和書寫規(guī)則 1. 名詞解釋：

PDO：Process Data Object，過程數(shù)據(jù)對象。

TPDO：Tran***it Process Data Object，發(fā)送過程數(shù)據(jù)對象。

RPDO：Receive Process Data Object，接收過程數(shù)據(jù)對象。

SDO：Service Data Object，服務(wù)數(shù)據(jù)對象。

NMT：Network Management，網(wǎng)絡(luò)管理。

SYNC: Synchronization Objects，同步報文對象。

EMCY: Emergency Objects，緊急對象報文。

CAN-ID: Controller Area Network-Identify，控制器局域網(wǎng)標識符。

COB-ID: Communication Object-Identify，通信對象標識符。

SSDO：Servers Service Data Object，服務(wù)數(shù)據(jù)服務(wù)器。

DS：Draft Standard，標準草案。

A.2 CANopen對象字典 CANopen對象字典(OD: Object Dictionary)是CANopen協(xié)議***為核心的概念。 所謂的對象字典就是一個有序的對象組，每個對象采用一個16位的索引值來尋 址，這個索引值通常被稱為索引，其有效范圍在0x1000到0x9FFF之間。為了允 許訪問數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中的單個元素，同時也定義了一個8位的索引值，這個索引值通 常被稱為子索引。 每個CANopen設(shè)備都有一個對象字典，對象字典包含了描述 這個設(shè)備和它的網(wǎng)絡(luò)行為的所有參數(shù)，對象字典通常用電子數(shù)據(jù)文檔（EDS： Electronic Data Sheet）來記錄這些參數(shù)，而不需要把這些參數(shù)記錄在紙上。對于 CANopen網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點來說，不需要對CANopen從節(jié)點的每個對象字典項都訪問。

CANopen對象字典中的項由一系列子協(xié)議來描述。子協(xié)議為對象字典中的每 個對象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數(shù)據(jù)類型，以及這個對象是否 必需、讀寫屬性等等，這樣可保證不同廠商的同類型設(shè)備兼容。CANopen協(xié)議的 核心描述子協(xié)議是DS301，其包括了CANopen協(xié)議應(yīng)用層及通信結(jié)構(gòu)描述，其它 的子協(xié)議都是對DS301協(xié)議描述文本的補充與擴展。CANopen協(xié)議包含了許多的 子協(xié)議，其主要劃分為以下類型。

1. 通訊子協(xié)議（Communication Profile） 通訊子協(xié)議，描述對象字典的主要形式和對象字典中的通訊對象以及參數(shù)。 這個子協(xié)議適用所有的CANopen設(shè)備，其索引值范圍從0x1000~0x1FFF。

2. 制造商自定義子協(xié)議（Manufacturer-specific Profile） 制造商自定義子協(xié)議，對于在設(shè)備子協(xié)議中未定義的特殊功能，制造商可以 在此區(qū)域根據(jù)需求定義對象字典對象。因此這個區(qū)域?qū)τ诓煌膹S商來說，相同 的索引的對象字典項定義不一定相同，其索引值范圍為0x2000~0x5FFF。

3. 設(shè)備子協(xié)議(Device Profile) 設(shè)備子協(xié)議，為各種不同類型的設(shè)備定義對象字典中的對象。目前已有十幾 種為不同類型的設(shè)備定義的子協(xié)議，例如DS401、DS402、DS406 等，其索引值 范圍為0x6000~0x9FFF。

A.3 CANopen通訊 

在CANopen協(xié)議中主要定義了管理報文對象NMT（Network Management）、 服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service Data Object)、過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process Data Object)、 預(yù)定義報文或特殊功能對象等四種對象。

1. 網(wǎng)絡(luò)管理NMT（Network Management） 管理報文負責(zé)層管理、網(wǎng)絡(luò)管理和ID分配服務(wù)，例如，初始化、配置和網(wǎng)絡(luò) 管理（其中包括節(jié)點保護）。網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個主節(jié)點、 一個或多個從節(jié)點，并遵循主從模式。通過NMT服務(wù)，我們可以對節(jié)點進行初始化、運行、監(jiān)控、復(fù)位和停止。所有節(jié)點都被認為是NMT從站。

2. 服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO（Service Data Object） SDO主要用于主節(jié)點對從節(jié)點的參數(shù)配置。服務(wù)確認是SDO的***大的特點， 為每個消息都生成一個應(yīng)答，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏蚀_性。在一個CANopen系統(tǒng)中， 通常CANopen從節(jié)點作為SDO服務(wù)器，CANopen主節(jié)點作為客戶端?？蛻舳送ㄟ^ 索引和子索引，能夠訪問數(shù)據(jù)服務(wù)器上的對象字典。這樣CANopen主節(jié)點可以訪 問從節(jié)點的任意對象字典項的參數(shù)，并且SDO也可以傳輸任何長度的數(shù)據(jù)（當數(shù) 據(jù)長度超過4個字節(jié)時就拆分成多個報文來傳輸）。

3. 過程數(shù)據(jù)對象PDO（Process Data Object） PDO用來傳輸實時數(shù)據(jù)，其傳輸模型為生產(chǎn)者消費者模型，如圖A3所示。 數(shù)據(jù)長度被限制為1~8字節(jié)。PDO通信對象具有如下的特點：

● PDO通訊沒有協(xié)議規(guī)定，PDO數(shù)據(jù)內(nèi)容由它的CAN-ID（也可稱為COB-ID） 定義；

 ● 每個PDO在對象字典中用2個對象描述：

u PDO通訊參數(shù)，該通訊參數(shù)定義了設(shè)備所使用的COB-ID、傳輸類型、定 時周期；

u PDO映射參數(shù)，映射參數(shù)包含了一個對象字典中的對象列表，這些對象 映射到相應(yīng)的PDO，其中包括數(shù)據(jù)的長度（單位：位），對于生產(chǎn)者和 消費者都必須要知道這個映射參數(shù)，才能夠正確的解釋PDO內(nèi)容。

● PDO消息內(nèi)容是預(yù)定義的，如果PDO支持可變PDO映射，那么該PDO是可以 通過SDO進行配置；

● PDO可以有多種的傳輸方式：

u 同步傳輸（通過接收同步對象實現(xiàn)同步），同步傳輸又可分為非周期和 周期傳輸。非周期傳輸是由遠程幀預(yù)觸發(fā)或者由設(shè)備子協(xié)議中規(guī)定的對 象特定事件預(yù)觸發(fā)傳送。周期傳輸則是通過接收同步對象（SYNC）來 實現(xiàn)，可以設(shè)置1~240個同步對象觸發(fā)；

u 異步傳輸（由特定事件觸發(fā)），其觸發(fā)方式可有兩種，***種是通過發(fā) 送與PDO的COB-ID相同的遠程幀來觸發(fā)PDO的發(fā)送，第二種是由設(shè)備子 協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件來觸發(fā)（例如，定時傳輸，數(shù)據(jù)狀態(tài)變化傳 輸?shù)龋?/P>

4. 預(yù)定義報文或特殊功能對象 預(yù)定義報文或特殊功能對象為CANopen設(shè)備提供特定的功能，方便CANopen 主站對從站管理。在CANopen協(xié)議中，已經(jīng)為特殊的功能預(yù)定義了COB-ID，其 主要有以下幾種特殊報文：

● 同步（SYNC），該報文對象主要實現(xiàn)整個網(wǎng)絡(luò)的同步傳輸，每個節(jié)點都以 該同步報文作為PDO同步觸發(fā)參數(shù)，因此該同步報文的COB-ID具有比較高的 優(yōu)先級以及***短的傳輸時間；

● 時間標記對象（Time Stamp），為各個節(jié)點提供公共的時間參考；

● 緊急事件對象（Emergency），當設(shè)備內(nèi)部發(fā)生錯誤觸發(fā)該對象，即發(fā)送設(shè)備 內(nèi)部錯誤代碼； ● 節(jié)點/壽命保護（Node/Life Guarding），主節(jié)點可通過節(jié)點保護方式獲取從節(jié) 點的狀態(tài)。從節(jié)點可通過壽命保護方式獲取主節(jié)點的狀態(tài)；

● 啟動報文對象（Boot-up），從節(jié)點初始化完成后向網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送該對象，并進 入到預(yù)操作狀態(tài)。

A.4 CANopen網(wǎng)絡(luò)配置 在CANopen協(xié)議描述文本中定義了一種網(wǎng)絡(luò)配置協(xié)議即網(wǎng)絡(luò)配置服 務(wù) LSS (Layer Setting Service)，其通過CAN總線，用具有LSS 主機功能的 CANOpen模塊來查詢或修改具有LSS 從機的CANOpen模塊的某些參數(shù)。 通過使用LSS，可以對下面的參數(shù)進行查詢或修改：

● CANopen 從站的Node-ID；

● 物理層的位定時參數(shù) (波特率)；

● LSS地址 (特征對象1018h )。

附錄 B： 對象字典