效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統(tǒng)集成的發(fā)展趨勢。他們正在經(jīng)歷單機器人教學(xué)再生型向多感應(yīng)，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產(chǎn)線的發(fā)展。在機器人焊接進(jìn)程中，要確保焊接進(jìn)程的安穩(wěn)以及焊接的質(zhì)量，有必要對其進(jìn)行進(jìn)程操控。機器人焊接進(jìn)程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數(shù)。
為了丈量這些參數(shù)所需求傳感器不只數(shù)量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠?qū)鞲衅鞣譃閮深悾河糜谡闪亢附訖C器人本身狀態(tài)的內(nèi)傳感器和為進(jìn)行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內(nèi)傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，焊接設(shè)備價格，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。
為了確保焊接質(zhì)量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫我們**講講。
焊接技巧快拿走不謝：
厚板與薄板的焊接1、用熔化極氣體保護(hù)（GMAW）和藥芯焊絲氣體保護(hù)焊（FCAW）焊接鋼制工件時，如果工件的板厚超過了焊機可以達(dá)到的較大焊接電流，焊接設(shè)備多少錢，將如何進(jìn)行處理？
解決方法是焊前預(yù)熱金屬。采用丙烷、標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的氣體對工件焊接區(qū)域進(jìn)行預(yù)熱處理，預(yù)熱溫度為150～260℃，然后進(jìn)行焊接。對焊接區(qū)域金屬進(jìn)行預(yù)熱的目的是防止焊縫區(qū)域冷卻過快，不使焊縫產(chǎn)生裂紋或未熔合。
2、如果需要采用熔化極氣體保護(hù)焊或藥芯焊絲氣體保護(hù)焊將一薄金屬蓋焊接在較厚鋼管上，進(jìn)行焊接時如果不能正確調(diào)整焊接電流，可能會導(dǎo)致兩種情況：
一是為了防止薄金屬燒穿而減小焊接電流，此時不能將薄金屬蓋焊接到厚鋼管上；二是焊接電流過大會燒穿薄金屬蓋。這時應(yīng)如何進(jìn)行處理？
主要有兩種解決方法:
① 調(diào)整焊接電流避免燒穿薄金屬蓋，同時用焊炬預(yù)熱厚鋼管，然后采用薄板焊接工藝對兩金屬結(jié)構(gòu)進(jìn)行焊接。
② 調(diào)整焊接電流以適合于厚鋼管的焊接。進(jìn)行焊接時，保持焊接電弧在厚鋼管上的停留時間為90%，并減少在薄金屬蓋上的停留時間。應(yīng)指出，只有當(dāng)熟練掌握這項技術(shù)時，才能得到良好的焊接接頭。
3、當(dāng)將一薄壁圓管或矩形薄壁管件焊接到一厚板上時，焊條容易燒穿薄壁管部分，除了上述兩種解決方法，還有其他的解決方法嗎？
有，主要是在焊接過程中采用一個散熱棒。如將一個實心圓棒插入薄壁圓管中，或?qū)⒁粚嵭木匦伟舨迦刖匦喂芗?，實心棒將會帶走薄壁工件的熱量并防止燒穿。一般來說，在多數(shù)供貨的中空管或矩形管材料中都緊密安裝了實心圓棒或矩形棒。焊接時應(yīng)注意將焊縫遠(yuǎn)離管子的末端，管子的末端是易發(fā)生燒穿的薄弱區(qū)域。
焊接機器人在提高生產(chǎn)效率方面的應(yīng)用
（1）提升精度，確保高速焊接
企業(yè)在生產(chǎn)中應(yīng)用機器人意味著追求效率、焊接質(zhì)量，因此各機器人廠家都在焊接速度上尋求突*，而機器人在軌跡控制上的精度是高速焊接的可靠保證。
機器人在新一代控制器NX100中，應(yīng)用ARM（AdvancedRobotMotion）控制技術(shù)將各軸的慣性矩、重力矩、機器人安裝位置等因素納入運動控制計算，大大提高了運動軌跡的精度。如，在焊接工作站中，我們會遇到各種機器人安裝形式（如圖1a），在每種安裝方式中，激光焊接設(shè)備，機器人各軸所受的重力矩各不相同，我們只要在ARM控制中正確地設(shè)置機器人對地面的角度（如圖1b），就會克服各種安裝方式對軌跡精度造成的不利影響。
（2）雙機協(xié)調(diào)焊接功能
有時我們會遇到長形工件，合肥焊接設(shè)備，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進(jìn)行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。在汽車后橋和消聲器的焊接中，經(jīng)常會使用到該項技術(shù)。
2臺機器人對應(yīng)1個由機器人外部軸驅(qū)動的變位機，在變位機順長擺放的工件上有兩個鏡像對稱的部件，兩條相似的環(huán)焊縫需要兩臺機器人在變位機旋轉(zhuǎn)的同時實現(xiàn)同步協(xié)調(diào)焊接，通過這種方式可以將焊接生產(chǎn)的效率提高1倍。
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