KUKA機器人使用包含了上位機和下位機，機械臂，上位機就是用計算機進行運動控制，使用過程中有可能會出現(xiàn)死機的情況，出現(xiàn)死機情況后，如果我們處理不當，容易造成機器人基準零點失效，零點一旦失效，我們需要重新進行零點校正，然后對點，對點過程非常麻煩，因此可能耽誤我們的生產(chǎn)，長時間的影響我們的生產(chǎn)任務按時完成。

針對KUKA死機問題，這里我們給出了一種快速有效方便的方法，可以避免零點丟失。但是從另外一個角度來說，庫卡機器人維修重啟，一般也不會零點丟失，只有你在拔下編碼器線插頭的時候會導致零點丟失。如果電腦上位機死機，為了節(jié)省啟動時間，我們可以直接啟動電腦就可以，機械臂手柄按鍵不靈維修，不必要關掉機器人控制柜的電源。庫卡機器人控制柜里有充電電池，是用來給編碼器位置進行記憶功能模塊供電，來保證停電情況下，編碼器位置信號不丟失。 正確的解釋應為“零點失效”。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數(shù)之間的相互關系，如果發(fā)現(xiàn)存在錯誤，機器人為了保障設備安全，會停止一切任務，強制刪除零點參數(shù)并要求操作人員重新校正。 KUKA機器人的基準零點參數(shù)記錄于RDC（機器人底座部位的一個黑色盒子）中。

西門子數(shù)控系統(tǒng)維修，802D/SL系統(tǒng) 810D/DE系統(tǒng) 820D/SL系統(tǒng) 840D/DE系統(tǒng) 840D/SL系統(tǒng) 840Di系統(tǒng) S120數(shù)控伺服系統(tǒng)，數(shù)控伺服驅(qū)動器/控制模塊/電源模塊/備品備件等.

西門子數(shù)控裝置維修：NCU/CCU/6FC5357/6SN1118/6SN1124/6SN1123/6SN1145/6SN1146/1FK/1FT/維修數(shù)控主板/控制模塊/驅(qū)動模塊/電源模塊/伺服電機/變頻器等等

死機大部分是計算機死機了，也就是上位機死機，比較是電腦，也就是說計算機失去響應，重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電，即可保證零點不會失效。 由此原則，雅馬哈機械臂手柄手動歸零，如果使用只重啟計算機，不關閉機器人的方法，就可以很好地解決這個問題。 那我們具體的操作過程為： 打開控制柜，找到計算機的電源插頭并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，Yamaha機械臂手柄維修，進行重啟。你會發(fā)現(xiàn)整個過程中，KUKA伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài)，避免了無法存儲RDC的問題。

事實證明，用這種只關閉計算機而不關閉機器人的方法，可以有效地避免由于死機-重啟造成的零點失效。只要操作得當，此方法的風險要比常規(guī)方法小得多。

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