當機器人撞車后，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統(tǒng)，當撞車后彈簧被壓彎變形，系統(tǒng)接收到信號后會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，減速機維修，這時候我們要先關(guān)掉保護開關(guān)。
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調(diào)節(jié)機器人運動方向，調(diào)整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動”的數(shù)值調(diào)成5 即可。
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順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消
失。
按下手持操作盒上”緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示"SRVO-002TeachpendantE-stop”自診斷
信息;按MENU一選擇4ALARM顯示報警畫面。
順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消
失。
2.安全門及門開關(guān)的檢查。
檢查方法:機器人處于停止狀態(tài)、控制柜模式開關(guān)處于AUTO位置、機器人沒有 顯示任何報警信息。
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